Après un nouveau déménagement, il est plus que temps de se remettre à bricoler... Les wheel encoders ne sont toujours pas au point, et ces capteurs apporteront beaucoup au robot. Au boulot !
Reprise en douceur avec une base de routine d'initialisation. Une base seulement, car je projette d'étoffer ce programme pour contrôler l'état initial du robot, toutes missions confondues : énergie, capteurs, actionneurs, constantes... Un programme standard qui trouvera facilement sa place dans un des slots du BS2PX qui patiente toujours dans son emballage.
Fonctions de la fameuse routine : contrôle de la tension, puis alignement des roues sur les codeurs (détection d'un front descendant). Simple, mais cela devrait permettre de démarrer les programmes de wheel odometry dans des bonnes conditions de mesure.
Après cette pause estivale, j'ai à nouveau remarqué que le neutre des 2 servos de roues a bougé. A cause des batteries, leur potar de réglage n'est pas accessible sur mon Boe-Bot. Pas sans démontage partiel en tout cas... Et pourquoi pas un neutre logiciel ? ça coûte seulement 2 constantes...
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