En utilisant seulement le capteur à ultra-sons, j'ai programmé le robot pour rechercher l'obstacle le plus proche et s'en approcher.
Seul le Basic Stamp pilote le robot.
1. Pivoter sur place en mesurant la distance sur environ 190 azimuts. En effet, il faut envoyer environ 190 pulsations aux servos pour réaliser un tour sur place à vitesse modérée.
2. Mémoriser la distance minimale
3. Poursuivre la rotation jusqu'à retrouver la distance mini mesurée
4. Approcher la cible jusqu'à une distance de 5 cm
Cela fonctionne mais :
- la nature du sol modifie la réaction du robot, sa vitesse de rotation, ainsi que les mesures US
- la mesure US diverge d'environ ±15°, un même point d'une cible peut donc être mesuré plusieurs fois. Une cible cylindrique renvoie donc plusieurs fois la même distance minimale au cours de la rotation du robot. La conséquence est une difficulté à s'aligner sur le centre de la cible. Pour l'instant, j'ai simplement ajouter une correction fixe de l'azimut avant d'approcher la cible. C'est très empirique et pas fiable à 100%. Un sujet à creuser...
Cette routine servira de base à d'autres comportements plus complexes.
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